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YAMAHA機器人技術原理

2020-12-25 08:54:39

    YAMAHA機器人技術原理

    機器人控制系統是機器人的大腦│₪•·,是決定機器人功能和效能的主要因素╃☁·。

    工業機器人技術工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置·₪▩₪│、姿態和軌跡·₪▩₪│、操作順序及動作的時間等╃☁·。具有程式設計簡單·₪▩₪│、軟體選單操作·₪▩₪│、友好的人機互動介面·₪▩₪│、線上操作提示和使用方便等特點╃☁·。

    關鍵技術包括▩•₪:

    (1)開放性模組化的控制系統體系結構▩•₪:採用分散式CPU計算機結構│₪•·,分為機器人控制器(RC)│₪•·,運動控制器(MC)│₪•·,光電隔離I/O控制板·₪▩₪│、感測器處理板和程式設計示教盒等╃☁·。機器人控制器(RC)和程式設計示教盒透過串列埠/CAN匯流排進行通訊╃☁·。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃·₪▩₪│、插補和位置伺服以及主控邏輯·₪▩₪│、數字I/O·₪▩₪│、感測器處理等功能│₪•·,而程式設計示教盒完成資訊的顯示和按鍵的輸入╃☁·。

    (2)模組化層次化的控制器軟體系統▩•₪:軟體系統建立在基於開源的實時多工作業系統Linux上│₪•·,採用分層和模組化結構設計│₪•·,以實現軟體系統的開放性╃☁·。整個控制器軟體系統分為三個層次▩•₪:硬體驅動層·₪▩₪│、核心層和應用層╃☁·。三個層次分別面對不同的功能需求│₪•·,對應不同層次的開發│₪•·,系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模組組成│₪•·,這些功能模組相互協作共同實現該層次所提供的功能╃☁·。

    (3)機器人的故障診斷與安全維護技術▩•₪:透過各種資訊│₪•·,對機器人故障進行診斷│₪•·,並進行相應維護│₪•·,是保證機器人安全性的關鍵技術╃☁·。

    (4)網路化機器人控制器技術▩•₪:當前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發展│₪•·,機器人控制器的聯網技術變得越來越重要╃☁·。控制器上具有串列埠·₪▩₪│、現場匯流排及乙太網的聯網功能╃☁·。可用於機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊│₪•·,便於對機器人生產線進行監控·₪▩₪│、診斷和管理╃☁·。

    

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